La letra minúscula es un invento relativamente moderno. Durante la edad clásica, es decir Roma, todos los escritos eran realizados en lo que hoy conocemos como mayúsculas o letras capitales. Su diseñó, refiriéndonos a las capitales romanas, era perfectamente simétrico, y correspondía a una geometría euclidiana.
Así se mantendrían durante muchos siglos, hasta que Ealhwine, un estudioso y poeta de York, Inglaterra, fuese invitado por legendario Carlo Magno a formar parte de su Corte Real. Durante su estadía en dicha Corte, sería participe del período de bonanza e iluminación conocido como el Renacimiento Germánico o Renacimiento Carolingio.
Allí gradualmente tendría acceso a material de manuscritos de mejor calidad e instrumentos de escritura más avanzado como plumas de carga frontal. Esto lo llevaría a desarrollar la «minúscula Carolingia», un tipo de letra más pequeña y redondeada que permitía escribir de la manera que hoy denominamos cursiva minúscula.
Si bien su uso se haría popular entre la gente culta, este se abandonaría en el siglo XI. La misma, a su vez, estaba basada en la cursiva romana, o tipografía Uncial -un ejemplo de cursiva romana lo pueden ver en la inscripción de las Tablas de Vindolanda,- un tipo de cursiva desarrollado casi a finales del Imperio Romano Occidental con la llegada del papel vitela, el cual, al ser más suave, requeria ángulos más agudos en comparación al papiro. Ealhwine, en la Corte Carolingia, contaria con el material de escritura más suave y perfecto de su tiempo, el papel vitela uterino, hecho con las pieles de animales recién nacidos.
Durante el siglo XV, renacentistas italianos pertenecientes a Venecia, buscando revivir la grandiosidad de la Edad Clásica y a su vez desarrollar una tipografía para su república, confundirían manuscritos Carolingios con trabajos romanos, y así difundirían la minúscula Carolingia, a la cual denominaron como lettera antica, por toda Europa pensando que ésta era la cursiva romana .
A partir de este punto se comenzarían a utilizar a las mayúsculas para marcar el comienzo de un párrafo y las minúsculas para el texto en general. Si bien con el tiempo descubrirían el error, la minúscula, al ahorrar espacio de texto, algo considerable en esa época dado el costo de los materiales de escritura e impresión, y el hecho de permitir escribir más rápido a mano, haría que la lettera antica sobreviva y se popularice cada vez más.
Con el tiempo la imprenta llegaría a Italia, primero a Roma, pero luego se establecería en Venecia el mayor centro de impresión de libros del mundo. La cursiva Veneciana, descendiente de la lettera anticua, gradualmente se iría adaptando a los patrones de las imprentas, y así, popularizando cada vez más la utilización de la minúscula ya que permitían un gran ahorro de tinta al sólo ocupar medio carril.
Gracias al trabajo de Nicolas Jenson y otros imprenteros famosos, entre ellos especialmente el del letrista del s. XVIII Giambattista Bodoni, ésta iría evolucionando hasta llegar a la tipografía Gracia (serifas), que es la que aun utilizamos hoy en día y la cual forma la base de las romanas modernas (Times, Garamond, et cetera).
Por supuesto que las distintas sub culturas europeas no se podrían de acuerdo cuando utilizar minúsculas y cuándo no.Es así, que recién a principios del siglo XVIII, comenzaron a nacer las primeras «guías de estilo» en relación al uso de mayúsculas y minúsculas.
No obstante, cada cultura las impuso de manera distinta, por lo que en las lenguas romance las mayúsculas se utilizan al principio de nombres, palabras después de un punto y comienzo de párrafos; mientras que, en el otro extremo, los alemanes utilizan las mayúsculas además para marcar el comienzo de todos los sustantivo.
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